冯友兰认为，陆九渊对宇宙即吾心的理解，直接受孟子思想的启发。陆九渊说：“孟子云：‘尽其心者知其性，知其性则知天矣。’心只是一个心，某之心，吾友之心，上而千百载圣贤之心，下而千百岁复有一圣贤，其心亦只如此。心之体甚大，若能尽我之心，便与天同。为学只是理会此。”
孟子讲“吾善养浩然之气”，说这种浩然之气，至大至刚，具有苍劲峻拔的阳刚之美，人若用道德情感去培植它，则能充塞于天地之间。浩然之气，不是物质性的气体，而是指人的精神气象、人格境界。孟子说人的精神气象、人格境界能充塞于天地，这并不是说天地宇宙本身具有人的精神气象与人格境界，而是指圣人将他的精神气象、人格魅力投向了天地宇宙，这使得后者因人的移情作用而带上人的道德色彩，而且也为人的道德生活提供了超越世俗的神性色彩。在这种人与天地宇宙的交流感应中，人心与万物已难分彼我，我即万物，万物即我。目击而道存，惟我有心，物如能印，内外胥融，心物两契，举物而写心，妙合而神凝。孟子所描述的这种精神气象，诗人多有妙会。杜甫诗曰：“水流心不竞，云在意俱迟”，邵雍诗曰：“月到天心处，风来水面时”，王维诗曰：“行到水穷处，坐看云起时”，李翱诗曰：“我问道来无余说，云在天边水在瓶”，其中可见人与物偕之趣。虽只字无道无德，但已达到道德的审美化境。而陆九渊的“宇宙即吾心，吾心即宇宙”，讲的就是孟子的“吾善养浩然之气”之物我两忘、心物相偕的精神气象。
陆九渊多提“本心”二字，本心是宇宙全体，人人天生具备，只是普通人常有所蔽。他说：“故仁义者，人之本心也。……愚不肖者，不及焉，则蔽于物欲而失其本心。贤者智者过之，则蔽于意见而失其本心。”这即所谓“宇宙不曾限隔人，人自限隔宇宙”。此本心很难给以描述性的定义，但略似于孟子所谓的“四端”（参阅孟子荀子人性论一章）。据钱时的《慈湖（即杨简）先生行状》说，陆九渊在富阳的双明阁上，数次提及“本心”二字。杨简就问：“何为本心？”恰好那天白天大家一起听过诉讼，象山就说，诉讼双方必有一是一非，如果见得孰是孰非，就可断定说某甲是某乙非，这不是本心是什么？杨简若有所悟，赶紧又问：“就这样吗？”象山厉声喝道：“更何有也！”只要一任本心之自然，此心自能应物不穷：“收拾精神，自作主宰，万物皆备于我，有何欠阙？当恻隐时，自然恻隐；当羞恶时，自然羞恶；当宽裕温柔时，自然宽裕温柔；当发强刚毅时，自然发强刚毅”。
“宇宙即吾心，吾心即宇宙”这种心物相契的精神气象，陆九渊也常以“理”或“道”与“事”的关系来描述。他说：“此理塞于宇宙，所谓道外无事，事外无道。”又说：“道遍满天下，无些小空阙，四端万善，皆天之所予，不劳人妆点。但人自有病，与他相隔了。”又说：“道塞宇宙，非有所隐遁。”只是人自己把自己同宇宙限隔起来，这种限隔的总根源就是“私”，“私”把个人从宇宙中分割出来，限隔开来，束缚起来。因此，学者自我解放的过程就是去私的过程。在这个过程中，学者逐渐体会到，所谓宇宙并不是一个死的机械的物理世界，而是“森然于方寸之间”，充满了生机与活泼泼的精神气象。这就是所谓的“道外无事，事外无道”。
陆九渊认为他所讲的“理”与朱熹的“天理”不同。首先，陆九渊的“理”指心物相契的精神状态，不具具体事物形构之理之义；其次，陆九渊认为朱熹将“天理”视为存在之理，从字面上来讲，有隔裂理与物、道与事之嫌。朱熹讲理属形而上（超越形体之上，看不见，摸不着），物属形而下（有形体可见的具体事物），形上与形下截得甚为分明，又讲理在事先。这在陆九渊看来，都不合他的“道外无事，事外无道”的心学宗旨。他自信他的心学直承孟子的本心思想，是孔孟道统的真传，然而程朱理学与孔孟思想相悖，违背了圣学宗旨，让他感觉“很受伤”，在圣学感情上无法接受。
鹅湖之会和白鹿洞书院《论语讲义》
成为圣人是理学和心学的共同目标，但是他们在达到这个目标的修养方法上有很大的不同。心学的方法是“先立乎其大者”，理学的方法是“即物穷理”。心学指责理学的方法为“支离”，理学指责心学的方法为“空疏”。
宋孝宗淳熙二年（公元１１７５年），朱熹和陆九渊的一个共同的朋友吕祖谦，邀请两人和他们的支持者，雅集于信州（今江西广信）鹅湖寺，讨论两人思想的异同，争论集中在“为学之方”的问题上。
所谓“为学之方”，其实就是成为圣人的修养方法。冯友兰指出，朱熹在儒家经典中十分推重《大学》，认为《大学》就是“大人”之学，其中的“格物”就是指“成圣”的方法。《大学》讲“格物致知诚意正心修身齐家治国平天下”，“格物”列在首位，这恰恰说明修身成圣是从“格物”做起的。“格物”也就是认识事物之理（形构之理），“盖人心之灵，莫不有知，而天下之物，莫不有理”，穷理日久，至乎其极，就会豁然贯通，认识到宇宙的根本道理——太极之理（存在之理），从而达到“众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明”的心物相契的圣人境界。但陆九渊不同意朱熹的看法，也不太注重《大学》等一些经典著作。他说：“学苟知本，六经皆我注脚”，六经之为六经，正是因为它与本心若合符契，如若你能直接证见本心，还理会六经做什么？冯友兰指出，在心学那里，认识物之理与体认人之理本来互不相干，老子就说过“为道日损，为学日益”，“为道”是为人之道；“为学”是认识世界，增长知识，“为学”无助于“为道”。陆九渊吸收了孟子的本心思想，认为人本来就有道心，人心与宇宙本来为一体，只是由于私心杂念的障蔽，才失去了本心。学做圣人，其实并不需要获得关于外在世界的知识，只要设法找回本心，也就成了圣人，按孟子的说法就是“求其放心”。冯友兰认为，理学与心学的主要分歧，就在于为学之方的问题。心学指责理学的方法为“支离”，一味读书格物，“泛观博览”，而不能归一于本心；而理学则指责心学的方法为“空疏”，专事致静内省，束书不观，而无由穷理以尽性。
在鹅湖之会上，陆九渊的哥哥陆九龄提出了一首诗，说：“孩提知爱长知钦，古圣相传只此心。大抵有基方筑屋，未闻无址忽成岑。留情传注翻蓁塞，著意精微转陆沉。珍重友朋相切琢，须知至乐在于今。”这首诗的立场和观点完全是心学一派的。朱熹看后说，陆九龄早已上了陆九渊的“贼船”。
