汉文帝十四年（公元前166年）冬季，匈奴老上单于的十四万骑兵攻入朝那县和萧关，北地郡都尉孙印被杀，匈奴人掳掠了很多汉朝百姓和牲畜财产。匈奴骑兵随后又到达彭阳县境，并派一支奇兵深入腹地烧了回中宫，侦察骑兵一直到了雍地的甘泉宫。文帝任命中尉周舍、郎中令张武为将军，在长安附近驻扎了一千辆战车、十万骑兵，以防御匈奴进攻。文帝又任命昌侯卢卿为上郡将军，宁侯魏邀为北地将军，隆虑侯周灶为陇西将军，在各战略要地屯守。文帝亲自去慰劳军队，操演军队，奖赏将士，颁布训令，准备亲自统兵去征伐匈奴。群臣加以劝阻，文帝不听，最后皇太后坚决阻止，他的这个念头才打消。于是文帝任命东阳侯张相如为大将军，成侯董赤、内史栾布都为将军，与匈奴作战。匈奴单于在关内活动了一个多月后，才撤退出塞。汉军将匈奴撵出关外以后，就撤兵回境，未能杀伤匈奴。
文帝乘辇车经过中郎的官邸，问郎署长冯唐说：“您的老家是哪儿啊？”冯唐回答说：“我的祖父是赵国人，父亲时迁居代国。”文帝说：“我在代国生活时，我的尚食监高祛多次称赞当年赵国将军李齐的才能及他与秦兵的巨鹿之战。现在，我吃饭时，总想着这个巨鹿之战。老人家您知道吗？”冯唐回答说：“廉颇、李牧为将带兵的本领胜过李齐。”文帝拍着大腿说：“唉！廉颇、李牧那样的人才难得呀！假如这样的将领为我所用，我难道还担忧匈奴的入侵吗！”冯唐说：“陛下即使得到了廉颇、李牧，他们也不会被重用。”
文帝大怒，起身回宫中，过了许久，想起此事，召见冯唐，责备他说：“您为什么要侮辱我，而且还是当着那么多人的面！”冯唐谢罪说：“我是个粗鄙之人，不懂得忌讳。”文帝正在担忧匈奴的入侵问题，于是又问冯唐说：“我不能任用廉颇和李牧，您是怎么知道的？”冯唐回答说：“我听说上古明君派遣将军出征时，推着将军的车辆前行，而且说：‘由我处理国门之内的事，国门以外的事情，请将军裁决。’将军可以在外决定军功、封爵、奖赏一切事务，回国后再奏报。我的祖父说，李牧为赵将，驻守边境时，把从军中交易市场上收得的税收，都自行用于犒劳将士，这样在外的将帅就可决定赏赐，不需要得到朝廷的批准。赵国对他委以重任而责令他必须取得成功，他消灭澹林，在西方，强大的秦国得到了抑制，在南方抵御了韩国和魏国，当时，赵国几乎成为七雄之霸。后来，恰逢赵王迁继位，听信小人的谗言，李牧遭到诛杀，由颜聚代李牧统兵，正因为如此，赵国军队溃败将士逃散，落得被秦军消灭的下场。现在我私下听说魏尚担任云中郡郡守，他把交易市场所得的税收全都用来犒劳士卒，自己的官俸钱也经常用于宰牛杀羊，宴请宾客、军吏和幕潦属官，因此，匈奴不敢接近云中边塞，远远地躲避开。匈奴曾经入侵一次，魏尚率领车骑部队出击，大败匈奴军队。我认为陛下的惩罚太重而赏赐太轻了。那些士兵都是平民百姓的子弟，被征发从军的都是从田间来的，怎能知道‘尺籍’、‘伍符’之类的军令军规？他们整日拼死战斗，捕获俘虏，斩敌首级，在向幕府呈报战果军功时，只要一个字有出入，那些官员就引用军法来惩治他们，就连应得到的赏赐也被取消了，平时，他们还必须执行那些官吏奉行的法令。云中郡守魏尚因为上报斩杀敌军首级的数量差了几个，陛下就把他交给官吏治罪，他的爵位就被削去，并且被判罚了一年的徒刑。由此说来，陛下即便得到廉颇、李牧，也不能任用啊！”冯唐的批评，文帝欣然接受。当天就令冯唐持皇帝信节去赦免魏尚，重新任命他做云中郡守，并任命冯唐为车骑都尉。
汉文帝后元六年（公元前158年）冬季，匈奴三万骑兵入侵上郡，三万骑兵入侵云中郡，很多汉民惨遭杀害，报警的烽火一直传到甘泉和长安城。中大夫令免为屯守飞狐的车骑将军，任命原楚相苏意为将军，屯守句注；命将军张武屯守北地郡；周亚夫被任命为河内郡守的将，驻扎在细柳；命宗正刘礼为将军，驻扎在霸上。命祝兹侯徐厉为将军，驻扎在棘门，以防备匈奴。文帝亲自犒劳将士，到达驻扎霸上和棘门的军营时，文帝一行人直接驰马进入营垒，将帅和他的部属都骑着马迎接文帝。接着文帝到细柳的军营慰问，只见将士们身披铠甲，张满弓弩，手执锋利的武器，文帝的先导队伍也不能进入军营。先导说：“皇上很快就要到了！”把守军门的都尉说：“将军下令说，军中不听天子的诏令，只听将军的命令。”过了一会儿，文帝到，同样被拦在了军营之外。于是文帝便派使者持节诏告将军：“朕想慰劳军队，所以要进入军营。”周亚夫才传达军令说：“打开军营大门。”守卫军营大门的军官说：“将军规定说，在军营中骑马是不允许的。”文帝一行人便拉着马缰绳缓慢地前行。来到军营中，周亚夫身佩兵器对着文帝拱手作揖说：“请允许我以军礼参见陛下，因为我身穿盔甲不便下拜。”文帝为之感动，表情庄重肃穆，手扶车前的横木，向军营将士致意，并派人把赞许之意传给了周亚夫。劳军的仪式完成后文帝离去，当文帝走出营门时，群臣都表示惊讶。文帝说：“周亚夫才是真正的将军呢！前面灌过的霸上和棘门的军队，只是如同儿戏罢了，使敌人很容易就能袭击和俘虏我们的将军。至于周亚夫，谁能侵犯他呢！”文帝对周亚夫称赞了许久。一个多月过去了，汉军到达边境，匈奴远远地离开了边界，汉军也撤军回来。于是，周亚夫被文帝任命为中尉。
匈奴连年入侵边境，杀害、掳掠了许多百姓及其牲畜财产，受害最深的是辽东郡和云中郡，受害人数每郡多达一万余人。此事令文帝很担忧，就派使臣给匈奴送去书信，匈奴单于也派一位当户来汉廷答谢，匈奴与汉又恢复了和亲关系。
