17～18世纪，拨弦古钢琴在当时的音乐生活中有着相当显赫的位置，可以说是它的全盛时代。至18世纪初，欧洲大陆音乐迅速发展，音量弱小的拨弦古钢琴已不能满足当时音乐家们的需要，因而逐渐被音量洪大的钢琴所取代。
钢琴的发明者是巴尔托洛奥·克里斯托福里，他是意大利佛罗伦萨美第奇家族的一位乐器制作师。1709年，他以拨弦古钢琴为原型制作出一架被称为具有“强弱音变化的古钢琴”。他在钢琴上采用了以弦槌击弦发音的机械装置，代替了过去拨弦古钢琴用动物羽管拨动琴弦发音的机械装置，从而使琴声更富有表现力，音响层次更丰富，并能通过手指触键来直接控制声音的变化。在克里斯托福里的第一架钢琴出现后的100年里，拨弦古钢琴仍为人们所应用，但更多的是为演奏特定作品而使用。故以弦槌代替拨弦发音就成为当时键盘乐器的主要特色，亦是钢琴的标志与象征。1709年后，克里斯托福里又进一步改革了原来击弦机的结构，他在这部机械中安装了一种与现代击弦机的复震杠杆系统近乎完全一致的起动杠杆，使击弦速度比原来加快了10倍，而且可以快速连续弹奏，音域也增加为4组，可以说这就是现代钢琴的雏形。他的这一发明为以后的钢琴制作打开了通往成功之路的大门。但遗憾的是，克里斯托福里的发明并没有得到他的意大利同行们及当时演奏家们的注意，却在异乡得到了继承和发展。
德国管风琴师、制作师戈特弗里德·西尔伯曼，在1730年根据一份绘制极不准确的意大利钢琴草图，借鉴克里斯托福里的发明，制造出德国第一架钢琴。他把这架琴送到音乐大师巴赫那里鉴定，巴赫却不屑一顾，只是说道：“触键太重，高音音色太弱。”但他还是提出了一些建议。在采用了巴赫的建议之后，西尔伯曼于1747年又加以革新。同年，巴赫在波茨坦进宫晋见腓特烈大帝时弹奏了西尔伯曼的新型钢琴。
西尔伯曼对钢琴改革的主要贡献在于对钢琴制音器的运用。他利用手动音拴使全部制音器离弦，以使钢琴的音响效果更丰富并具有一种神秘的色彩。对于我们今天的演奏家来说，这种性能在现在钢琴中是用脚迅速而敏捷地控制着，很难想象当时是用手来操作的。
钢琴虽诞生在意大利，却在德奥和英国得以发展。至18世纪中叶，人们对钢琴的制作工艺实行革新，以使其演奏性能日益完善。这一时期，西尔伯曼及其子弟在钢琴的变革中起着主导作用。
西尔伯曼的名徒被称为“十二弟子”，他们分别制造出两种不同风格的钢琴，即“维也纳式击弦机钢琴”和“英国式击弦机钢琴”，它们具有不同的机械性能和不同的音响效果，由此形成两大不同的钢琴制作流派。这两种流派，也对当时的音乐家们产生了具有历史意义的影响。“维也纳式击弦机钢琴”的键盘触感较轻，能够弹出快速的音符，音色变化细微，在与管弦乐队协奏时，音色对比清晰，这正符合莫扎特温文尔雅又富有歌唱性的快板的音乐需要。
约翰内斯·楚姆佩是西尔伯曼的名徒之一，他于1760年来到英国，成为著名的钢琴制作师，他的产品被称为“英国式击弦机钢琴”。这种钢琴触键感觉较重，但声音浑厚深沉，正适合于克莱门蒂那坚实有力的音乐风格。莫扎特和克莱门蒂当时都是名声同噪的钢琴演奏家，由于他们演奏风格的不同，他们分别使用结构各异的维也纳式和英国式钢琴。1789年1月，莫扎特和克莱门蒂在维也纳奥国国王的王宫里举行了世界上第一次钢琴演奏比赛，成为轰动一时的大事。这次比赛对提高钢琴在诸乐器中的地位起了重要的作用。
钢琴在它诞生的前一个世纪中经历多次改良。虽然开始它被形容为是锅炉工制造出的粗陋机械，少有优雅之色，在表现细腻的情感上逊于拨弦古钢琴和击弦古钢琴；但随着时代的变迁，音乐由巴洛克风格向古典主义演变，声音尖锐、古板、缺乏生机的拨弦古钢琴被音响丰富、细腻、洪亮的钢琴所替代。钢琴到19世纪已登上“乐器之王”的宝座。
现代钢琴主要有两种形式：一为直立式钢琴，一为三角平台式。直立式里有标准尺寸及小号直立琴，三角平台琴则有许多尺寸，从最小到演奏会使用的大型平台钢琴。早期钢琴中还有一种长的四方形样式及直立起来的三角形钢琴。钢琴基本上有85～88个琴键，钢琴有2～3个踏板，最重要的有两个，一个在右，叫强音踏板，促使所有断音装置被解除，令任何弦被击时能自由地震动，直到踏板被解放；在左边的叫柔音踏板，是一个能造出柔和的声音的踏板。
自动钢琴最初形式（出现在19世纪末）是在普通钢琴前加用一部可移动的“演奏器”，外形极似一架小型足踏簧风琴，有一排65～88个“木手指”置于普通钢琴键盘上方。演奏器用打孔纸卷（打孔位置与钢琴谱相符）操纵；用足踏风箱鼓风，风通过纸卷缓缓转动的纸卷上的孔位，驱动机械连动相应的“木手指”击琴键奏出音乐。此后又有设计将外附的演奏器直接装置于钢琴内部，并可控制速度、力度、踏板等。自动钢琴在20世纪20年代的欧洲曾广为流行于家庭娱乐，有过两年内生产50万台的纪录；至30年代由于无线电及唱机的兴起，才渐被淘汰。但因为纸卷打孔在数量上不受人手十指的局限，钢琴上的音数和音域都可尽量发挥运用，故自动钢琴仍受现代作曲家的青睐。拉赫玛尼诺夫、德彪西、马勒、格什温、施特劳斯都曾为这一乐器写作乐曲，制成纸带，供演奏使用。
现代自动钢琴（出现在20世纪80年代）随着电子技术的飞速发展，用集成电路和CPU控制钢琴自动演奏装置成为可能。用此基本原理投入钢琴自动演奏器的世界知名企业有美国的PIANODISC、日本的YAMAHA以及美国的QRS公司。其原理是利用计算机MIDI信号原理，把钢琴键盘的速度和力度信号以及记谱法转换成特定让自动钢琴CPU能识别的信号，驱动40V电力信号，让安装在键盘底端的动力部分推动钢琴的榔头发出声音。随着采样率的进一步提高，钢琴演奏的表现力大大丰富。在推动自动钢琴中国本土化的进程中，上海泛音钢琴技术中心、北京乐器研究所等企业，为自动钢琴的本土研发、技术引进做出了努力。
知识链接：钢琴的选择
钢琴是昂贵的乐器，因此在选购时必须十分小心。选择钢琴的最佳途径就是要特别注意音色、触感、调音稳定性、耐久性、外观及张力六个方面。
（1）音色：要选择具有丰富清晰而且持久的音色，从极度轻奏的乐段到非常响亮的乐段，动态范围都要广，音色特性要在整个键击声范围内保持和谐平衡。最好的钢琴是响板能设计成一个永久冠形，在全长方向上再用数条肋木来加以保护，这样就能够使乐器的使用寿命增长了。
（2）触感：触感要既能令初学者感到舒服，又能令有造诣的演奏者感到得心应手。钢琴插入了微细的铅块，以用来保持琴键触感的平衡。改进触感的另一关键问题就是要采用既准确又无故障的击弦机构。若钢琴的零件公差能达到五百分之一毫米，其结果就是音量能平均，触感均匀，更能减少维修的次数。
（3）调音稳定性：每台钢琴都要作定期的调整，而造成钢琴走音的原因之一就是弦所受的巨大张力（约20吨）。因此钢琴的后架结构要经过精心的设计，去提高抗应变的效率和延长调整的间隔期。调音针和调弦的方法也是能够提高调音的稳定和准确性。
（4）耐久性：一般家庭的财产之中恐怕没有比钢琴更经久耐用的了，这就是为何耐久性对钢琴是很重要的缘故。谁都希望钢琴的性能、声音与外观能长期地保持不变，钢琴的耐久性好是要通过精心地选择材料，使用先进的生产设备（包括最新的科学数据和声学专门知识）以及在整个制造过程中进行极严格的品质管理才能实现的。
（5）外观：因为钢琴在家里往往是最引人注目的“家具”，所以大部分的人均极重视钢琴的外观，因此在选择钢琴时，就要先考虑一下将要放置钢琴的房间，然后再挑选出最适合自己的钢琴式样。
（6）张力：琴弦要被调音钉拉紧，这样，琴槌打在弦上才能发出声音，而张力就是指琴弦被拉紧的程度。
