管仲得知公孙无知等人杀掉齐襄公，自立为君的消息后，立即同召忽带着公子纠逃难。公子纠的母亲是鲁国人，于是他们来到鲁国。
第二年春，刚刚坐上君主宝座的公孙无知就被大夫雍廪杀掉，齐国一时出现无君的情况。
此时，年轻的鲁庄公刚刚亲政，他很想施展抱负，便有心支持公子纠，把他推上齐国君主的宝座。于是鲁庄公与齐国诸大夫在暨地（山东苍县）磋商，并立了盟约。很快，管仲、召忽等人就护卫公子纠回到了齐国。
但是，实际执掌齐国大权的是国、高二氏。而公子小白从小就与高氏家族的高侯十分要好，所以在鲁庄公与齐国诸大夫磋商时，国、高二氏就悄悄地派人到莒国请公子小白回国为君。
当使者向小白转达了国、高二氏的主意后，小白却沉吟不决。鲍叔催促他说：“还不赶快回去么？”
小白摇摇头说：“不行。管仲智谋过人，召忽武艺超群，有他们在，尽管国人召我回去，恐怕还是回不去的。”
鲍叔说：“如果管仲的智谋能发挥出来，齐国为什么还会乱？召忽虽然武艺超群，岂能单独对付我们？”
小白还是很担心，他说：“管仲虽然没有发挥其智谋，便毕竟不是没有智谋的人；召忽虽然得不到国人支持，但他的党羽还是足以加害于我们的。”
鲍叔坚持要小白回去，他说：“国家一乱，智者也无法搞好内政，朋友也无法搞好团结，国家完全可以夺到手。”于是不管小白是否同意，立即命令驾车出发，莒国也派了几十乘兵车护送。
鲍叔把小白拉上车后，亲自为他驾车向齐国急驰。但小白坐在车上还是犹犹豫豫的，他说：“管仲和召忽两人是奉君令行事的，我还是不可冒险。”说着就要下车。鲍叔见小白要下车，非常着急，想拉住他，但两手忙于驾车，腾不出来。于是他也顾不得什么君臣礼节，用靴子挡住小白的脚说：“事如成功，就在此时；事如不成，就由我牺牲生命，您还是可以保住性命的。”于是他们继续前进。
谁赶在前头，谁就有可能争到王位。鲁庄公亲自率兵护送公子纠回国，并且派管仲带兵去阻截公子小白。
管仲没日没夜地赶路，到了莒国边境的时候，果然就追上了公子小白的队伍。
管仲问道：“公子去哪儿啊？”小白故作平静地说：“回国料理襄公的丧事。”
管仲说：“公子纠比您年长，由他去料理丧事就行了，您又何必这么匆忙呢？”
公子小白脸色沉了下来，不耐烦地说：“我们家的事，不用你来操心，你快让开！”他的随从也都围了上来，像是要动手的样子。
管仲见势不好，只好退去。可他又不甘心，心里想：“干脆我一不做，二不休，来个先下手为强！”他暗暗抽出箭来，突然弯弓搭箭，转身向小白射去。只听见小白大叫一声，口吐鲜血，往后便倒。
管仲以为射死了小白，赶忙去向公子纠和鲁庄公报告。他们听说小白已死，心都放到了肚子里，不那么着急赶路了。
谁知道小白并没有死，管仲那一箭只射中了他的衣带钩，小白故意咬破舌头，吐出血来，骗过了管仲，等管仲走远，他才起来。一行人日夜兼程，有小路就抄小路，没几天就到了国都临淄。
这时候公子纠他们一行人却还在半路上优哉游哉呢。
齐国国内对立哪个公子为君却还有分歧，他们问鲍叔，如果立公子小白的话，公子纠回来怎么办呢？
鲍叔先是把公子小白夸了一番，说他宽厚仁慈，才能过人，不是公子纠所能比的；而且，公子纠由鲁庄公护送而来，如果当了上了国君，岂不是事事都要受鲁国的控制吗？齐国本是大国，怎么能忍受这种事情呢？
众人听了，觉得很有道理，都拥护小白为新君。
又过了几天，鲁庄公、公子纠他们才姗姗来迟，听说公子小白已经当上了国君，大为愤怒，当即发动进攻，想靠武力把王位夺回来。齐桓公亲自带兵迎战，在乾时（山东桓台境内）打了一仗，鲁军惨败。
齐桓公在乾时之战打败鲁军，即位为君以后，就准备委任功劳最大的鲍叔主持齐国的大政。鲍叔却乘机推荐他的好友管仲。他说：“我只是您的庸臣，国君要加惠于我，使我免于饥寒，就算您的恩赐了。至于治理国家。则非我所能胜任，只有管夷吾才行。我有五个方面不如管夷吾：宽惠爱民，我不如他；治国不久权柄，我不如他；忠信以交好诸侯，我不如他；制订礼仪以示范四方，我不如他；披甲击鼓，立于军门，使百姓勇气倍增，我不如他。管仲，好比人民的父母，您想治理好儿子，就不可不用他们的父母。”鲍叔还说：“得到管仲和召忽，国家就安定了。”
齐桓公一听鲍叔建议重用管仲，便气哼哼地说：“亏你想得出来，你不是知道，管仲是我的仇人，他差点要了我的命，我恨不得食其肉，寝其皮，怎么可能重用他呢？”
鲍叔解释说：“做臣子的各为其主，这是他的本分。您只要赦免他的罪，让他回国，他将同样为您效劳。”鲍叔接着把他与管仲、召忽以前的谋划告诉了桓公。
齐桓公这才知道，鲍叔之所以肯辅佐他，全是管仲的计谋，于是对管仲的仇恨不由得消了一大半。他早就知道管仲的才能，这时又有的叔的极力推荐，便决定冰释前嫌，召回管仲、召忽。他问鲍叔：“那么，能得到他们吗？”
鲍叔回答说：“只要快快召回，就能得到。迟了，恐怕就得不到。因为鲁国的谋臣施伯知道管仲的才干，他会献计让鲁国国君把大政交给管仲。管仲如接受，鲁国就知道如何削弱齐国了；管仲如果不接受，鲁国知道他将回齐国，就一定会把他杀掉。”
齐桓公听鲍叔这么一说，不由得担心起来。他问鲍叔：“那么，管仲会不会接受鲁国的政务呢？”
鲍叔肯定地说：“不会接受，管仲不愿为公子纠而死，就是为了安定齐国；若接受了鲁国的政务，那就是削弱齐国了。管仲对齐国忠心不二，虽然明知要死，也不会接受鲁国的政务。”
齐桓公对管仲还是有些不放心，又问鲍叔：“他对于我，也会忠心不二么？”
鲍叔回答说：“他不是为了您，而是为了齐国历代的君主。毋庸讳言，他对您当然不如对公子纠更亲近，对公子纠他都不肯死，何况是您呢？您若想安定齐国，就快把他接回来吧！”
齐桓公性格比较急，这时恨不得马上就把管仲、召忽接回来，但又怕鲁人已杀掉了他们，焦急地问鲍叔：“恐怕时间来不及了，怎么办？”鲍叔分析说：“施伯的为人，聪敏多智然胆小怕事，您若不及早去要，他害怕得罪齐国，一定会杀他们的。”齐桓公表示同意，并派鲍叔亲自去办这件事。
当齐桓公和鲍叔正在商议如何得到管仲的时候，鲁庄公也在与谋臣施伯商量如何处置管仲。施伯向庄公建议说：“管仲为人足智多谋，只是事业未成。现在他避难在鲁国，您应该委之以鲁国的大政。他若接受，就可以削弱齐国；他若不接受，就杀掉他。杀掉他来向齐国讨好，表示与齐国同仇敌忾，这比不杀他更好。”鲁庄公同意了。
但是，鲁国还没有找管仲谈这事，鲍叔作为齐使已来到了鲁国。
乾时之战，鲁庄公虽然只身逃回了鲁国，但鲁军却被齐军抄了后路，进退维艰，十分危急，鲁国这时只好委曲求全，听命于齐国。鲍叔对鲁庄公说：“公子纠，是我们国君的亲人，现在我们国君愿意大义灭亲，请您替我国杀掉。”鲁庄公于是令人杀掉了公子纠。
鲍叔又提出：“管仲、召忽，是我国的叛贼，现在在鲁国，我君想活着得到他们，然后亲自杀掉。如果得不到，那就表明国君您和我国的叛贼站在—起了。”
鲁庄公又找施伯商量，施伯说：“不要交回。齐国不是要杀他们，而是想用他们为政。管仲是天下的贤人，是大才；楚国用他则楚国得志于大下，晋国用他则晋国得志于天下，狄国用他则狄国得志于天下。现在齐国要是得到他，将来必为鲁国之患。您何不把他杀掉而把尸体交给他们呢？”
鲁庄公觉得这是一条妙计，立即表示赞同，准备把管仲杀掉。鲍叔知道后，心中大惊，马上找到鲁庄公威胁说：“在齐国杀人，是杀齐国的犯人；在鲁国杀人，是杀鲁国的犯人。我们国君是想得到活的，把他处死在齐国，是为了教育群臣。若得不到活的，就等于您和我国的叛贼站在一起了，这不是我们国君所要求的，恕我不敢从命。”
鲁庄公又和施伯商量，胆小的施伯改变主意说：“我看还是把管仲、召忽交给他们。我听说齐君的性子急而且颇为骄傲，虽然得到像管仲这样的贤才，但不一定真能用他。如果齐君真能用他，管仲的事业就会成就。管仲是天下的大圣人，现在回齐国执政，天下都将归顺齐，岂独鲁国。现在如果杀掉他，他可是鲍叔的好友，鲍叔势必全力为他报仇。假如鲍叔借此与鲁国作对，您一定受不了，还不如把他交给齐国算了。”
鲁庄公犹豫了一会儿，最后还是决定把管仲和召忽交给齐人。当鲁人把管子和召忽捆绑起来塞进囚车准备出发时，管仲问召忽：“您害怕么？”召忽回答说：“怕什么？我不早死，是等待国家平定。现在国家既然已平定了，如果让您执政齐国，也一定会让我执政齐国。但是，杀掉我君公子纠而用我身，是对我的双重侮辱。您做生臣，让我做死臣好了。我召忽既已明知将为齐国的执政而求死，公子纠可以说有死事的忠臣了；您活着帮助齐国称霸诸侯，公子纠可以说有生臣了。死者完成德行，生者完成功名，生名与死名不能兼顾，德行也不能兼得。您努力吧，生死在我们两人是各尽其分了。”
鲍叔看到好友管仲手脚被捆绑着，眼睛被胶涂着，披头散发，不由得心酸，大声哭了起来。他马上控制住自己的情绪，以防鲁人看出破绽。但鲁国有个明白人，那就是施伯，他知道管仲是不会死了。
鲍叔既得管仲和召忽二人，怕鲁庄公反悔，便让士卒推着囚车先行。管仲知道回齐国后要用他，怕再落入鲁人的手中，就编了一首歌教推囚车的士卒唱。士卒边走边唱，就不觉得累，很快就走出了鲁国的国境，到了齐国。果然，管仲等人走了不久，鲁庄公又后悔起来，派公子偃来追，但为时已晚。
一入齐境，召忽仰天叹道：“烈女不事二夫，烈士不事二主。大丈夫决不贪生怕死。现在我该为主子殉节了！”说完拔剑就自杀了。管仲伤感不已。
由于赶路赶得太急。管仲等人是又饥又渴。路过绮邑时，管仲向绮邑的封人（地方长官）讨吃的。绮邑的封人知道管仲是个人才，齐君最信任的鲍叔又是他的好朋友，此行回国，齐君不但不会杀他，很可能还会委以大任。因此，当管仲向他讨食时，他不但拿出了最好的食物，而且态度相当恭敬，甚至跪着给管仲进食。
饭后，绮邑的封人自认为有恩于管仲，就悄悄地对管仲说：“如果您到齐国而侥幸免于死罪，被齐君重用，那时你将何以报答我？”
管仲回答说：“如果像您所说，齐国用我为政，那是我的贤德被肯定，是我的才能被使用，是我的功劳被人承认罢了，我凭什么报答您呢？”绮邑的封人听了这话，悻悻而去。
管仲一行到了齐国的堂阜（今山东蒙阴县西北）后，鲍叔才把管仲放出囚车，还为他举行了除灾仪式，让他沐浴三次以洗掉身上的晦气。到了国都，齐桓公亲自到郊外迎接。
管仲因为自己是个囚犯，就垂下帽缨，掩着衣襟，还让人拿着斧子站在背后，以表示负罪之意。桓公三次下令让执斧人离开，执斧人才退下。桓公对管仲说：“既已垂下帽缨，拉下衣襟，这样谢罪也就够了。寡人准备正式接见你。”
管仲叩头再拜说：“承蒙您的恩赐，就是死在黄泉，也不朽了。”桓公便与管仲一道进入国都，在祖先的庙堂上正式接见了管仲。
