不久，夫差便下令正式释放勾践回国。勾践在公元前492年接受范蠡建议，到吴国王宫为奴仆，一直到公元前490年夏天，在范蠡巧妙的教导下，得以脱离困境，前后整整三年之久，可以说受尽了屈辱和痛苦。
但最让勾践夫妇感动的是，交情和渊源都不算深的范蠡却肯陪着他们到吴宫受苦受难，没有表现出丝毫的后悔与不满的情绪，不论情势多恶劣，他反而比勾践夫妇更甘之如饴。范蠡的道学修养，的确令人钦佩。
临走当天，夫差特别邀请群臣，设酒宴为勾践饯行，并亲自送勾践君臣一行人到蛇门之外。夫差特意向勾践表示：“寡人赦免你返回越国，希望你对我的善意能有所体会，时刻地记住谨守越国，切勿再制造吴越两国的困扰，请你能自重自勉。”
勾践闻言，也立即叩首表示：“大王可怜微臣孤穷的命运，让我得以生返越国，我和文种、范蠡等臣属，将随时为君王效力，老天为证，臣绝不敢有负于大王。”
夫差也肯定勾践的真诚，他表示：“好！寡人听说君子说话绝不重述，你也该上路了，好自为之。”
勾践再度拜伏于地，吴王乃引越王登车，由范蠡执鞭驾车离去。一行人来到了三津渡口，勾践不禁仰头兴叹：“本王遭受这次的危难，哪里想过还能够活着渡过这个渡口？”
然后他对范蠡说道：“我承蒙上天之命，得以归返故乡，以后应该没有什么大患了吧？”
范蠡轻声答道：“大王请不必迟疑，目光直视前方，沿着大道直走，越国将会得到福佑，吴国将会受到祸患。”
不久，一行人便抵达浙江边上，看到隔岸越国山川重现秀丽，天地再现清明，越王不禁感叹：“本王原已绝望，而与越国百姓永辞，想不到如今还能活着重返故国。”
说完即掩面哭泣，涕泪纵横。此时，越国百姓无不欢欣鼓舞，群臣也都同来迎接祝贺。夫差在赦免勾践时，封还给越国百里之地，东至炭渎（会稽东六十里），西止于周宗（会稽西四十里），南到会稽山，北到杭州湾的海面。
就这块东西狭长的弹丸之地是勾践直属的，其他原本属于越国的领地已为吴国所占领。越国朝廷事事都须征得夫差的同意，成为彻头彻尾的属国。
这一年勾践二十五岁，范蠡也不过三十二岁，在今天看来，都是青年。勾践回国后，内心急于重建越国，而苦身焦思，克己自责，希望能早日脱离吴国的羁绊。《史记·越王勾践世家》记载：“吴既赦越，越王勾践返国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”
勾践的目的是为了永不忘会稽之耻，他深知要报复吴国之仇，非一朝一夕可成，因此夜以继日地劳苦身心，想睡的时候就以蓼草的辛辣刺激眼睛，以打消睡意；晚上则把脚泡在冰凉的冷水里，以提振精神。如此强烈地锻炼自己的心志，主要是想成为一个真正打不倒的强人和硬汉。
