汉高祖刘邦，字季，沛县人。公元前206年，刘邦推翻秦朝，灭了项羽后，创建西汉王朝，登上了帝王的宝座。
刘邦很讲孝道，就是在做了帝王后，每天日理万机，仍然坚持五天去看望父亲刘太公一次。在刘太公面前，刘邦没有一点皇帝的威严，像普遍做儿子的一样，做自己该做的一切，尽自己该尽的孝道。
太公的管家觉得不安，一次他对太公说：“天无二日，国无二主。陛下虽是您的儿子，却是皇帝；太公虽是父亲，却是臣民。怎能让皇帝礼拜臣民呢？这样，一国之君的威严怕无法保证。”
刘太公觉得管家的话有道理，再听说刘邦驾到时，他便手持扫帚，洒扫院子，企图以此来阻止儿子行礼，并对儿子行臣见君的礼节。刘邦见状大惊失色，连忙扶住太公，不让他行人臣之礼。太公说：“皇帝是一国之主，岂能因我而坏了天下的法规呢？”刘邦仍坚持不肯。
回宫后，刘邦反复思量如何解决这一问题。他突然想起，若尊父亲为太上皇，皇上对太上皇行子对父的礼节，名正言顺，这个问题不是迎刃而解了吗？
次日，他下诏尊太公做了太上皇，他对父亲，仍行人子的礼节。从此，这便成了封建王朝的一种制度。
