徐福的祖先是“徐夷”，是我国东南少数民族“东夷”的重要分支。古代中国习惯把北方的少数民族称“胡（狄）”，南方的少数民族称“蛮”，西方的少数民族称“戎”，东方的少数民族称“夷”。徐福的祖先就是我国东方的少数民族。
徐福的直系祖先叫伯益，是“东夷”的部落首领。该部落主要活动在今山东一带，后来逐渐向西南发展。因佐禹有功，伯益之子若木被夏禹封为徐“子爵”，开始建立徐国。因为初创的徐国国势比较弱小，夏商两代均只有“东夷”而没有“徐夷”的称呼。直到周武王灭商以后，徐国作为周的属国，势力日益强盛。《礼记·檀弓下》曾记载徐国国君徐驹王一度打过黄河，引起了周成王的高度重视，历史上至此才有了“徐夷”的称呼。周成王把讨伐徐夷的任务交给了鲁侯伯禽。由于徐夷势力强大，鲁国动用了大量兵力，经过大规模的战争，最后才打败了徐夷，其事见于《史记·鲁周公世家》。
徐夷失败后，一部分人众成为鲁国的俘虏遥《左传·定公四年》记载，周成王为了嘉奖鲁侯，赐“殷民六族”，其中就有“徐氏”。徐夷的国君及贵族则带着残兵败将及部分族民逃到徐、泗一带。后来在淮河、泗水一带重振旗鼓，并得到快速发展，这时候的国王是徐偃王。
徐偃王是古徐国最著名的君主，也是先秦时期著名的历史人物。《韩非子·五蠹》记载：“徐偃王处汉东，地方五百里，行仁义，割地而朝者，三十有六国。”《淮南子·人间训》记载，有人劝楚庄王伐徐，楚庄王也说：“偃王有道之君也，好行仁义。不可伐。”
但是，春秋战国是弱肉强食的时代，从来就没有所谓“正义”的战争。周穆王“闻徐君威德日远”，一方面“乃分东方诸侯，命徐偃王主之”，以笼络徐夷（《后汉书·东夷列传》）；一方面暗地里“遣楚袭其不备，大破之，杀偃王”（《太平御览》）。据《元和郡县图志》记载：“临淮镇北三十，有故徐城，中有偃王庙、徐君墓，去徐州仅五百。”也就是说，徐偃王战死于临淮一带，葬于徐州附近。但另有唐朝韩愈的《衢州徐偃王庙碑》说：“偃王之逃战，不之彭城，之越城之隅，弃玉几研于会稽之水。”也就是说，韩愈认为，徐偃王没有战死于徐州一带，而是逃到了浙江。但徐夷最后被楚国所败，总是没有疑问的。
大败后的徐夷处在吴、越、楚国的夹击之间，再也不可能强大起来。徐偃王的第十一世孙章禹，最终被吴国阖闾所灭。随着时间的推移，“徐夷”逐渐融入华夏文化，不再被人称为“夷”族。
徐福虽然是“徐夷”的后裔，但他是徐偃王的第29代孙，其间隔了大约800年。浙江发现的《北宋徐氏宗谱》、《台州徐氏谱》，均有徐福系徐偃王嫡系的记载。还有从徐偃王徐诞至徐福的“世系图”，29代中，每代间隔约28年，说起来也符合世代传承规律。因此，说徐福是徐偃王后裔，似乎已经被众多国际徐福研究者采信。
