刘邦想亲自率领大军荡平黥布，可天与愿违，他突然身体抱恙，患上重病。经太医医治，有所好转，能下床走动了，但饮食方面大不如从前，要好彻底需要一段时间的调养。
他打算派太子率军前往讨伐黥布叛军。
吕后请来的商山四皓得知此事后，相互商议说：“我们之所以来，目的只有一个，就是为了要保全太子，如果太子率军平叛，事情就危险了。”
于是他们劝告建成侯吕泽说：“太子率军出征，就算立了功，权位也不会高过太子，太子是国之储君，地位仅在皇帝之下，已经封顶了。如果此次平叛无功而返，那么太子从此以后就要遭受祸患了，太子地位恐将不保！再说跟随太子一起出征的各位将领，都曾经是同陛下平定天下的猛将，如今让太子统率这些人，太子资历不够，指挥他们如羊指挥狼群，谁肯听招呼？他们决不肯为太子舍命卖力，太子不能建功是必然的了。陛下想另立太子，诸将都知，试想：一个不受皇帝待见的太子，诸将会唯命是从？俗话说‘爱其母必抱其子’，现在戚夫人日夜侍奉陛下，赵王如意常被抱在陛下面前，皇帝曾扬言说‘终归不能让我那不成器的儿子居于我的爱子之上’，显然，赵王如意取代太子的位置是必定的了。您何不赶紧请吕后找机会向陛下哭诉：‘黥布是天下的猛将，能征善战，现今的各位将领都是陛下过去的同辈，您却让太子统率这些人，这跟让羊指挥狼群没什么两样，没人肯心服地为太子效力，而且如果让黥布知道这个情况，他就会无所顾忌、大张旗鼓地向西进犯。兵败如山倒，到那时大汉就危险了。陛下您虽然患病，但目前还可以勉强地乘坐辎车，躺着统辖军队，有皇帝亲征，众将心里踏实，不敢不尽力。陛下虽然受些辛苦，舟车劳顿，但为了妻儿，为了大汉，应该奋力一搏。’”
于是吕泽立即在当夜晋见吕后，吕后找机会向皇帝哭诉，说了四个人授意的那番话。
接着吕后跪着哭泣道：“臣妾和太公曾经被项羽囚禁牢笼三年，这三年里，风餐露宿，饥寒交迫，受尽凌辱。好几次臣妾都想咬舌自尽，但都没能了断，我咬牙坚持了下来，知道为什么吗？是因为陛下您和太子啊！是您和太子给了我活下去的希望！如今您让太子亲征，黥布天下枭将，您的部下将军们又都是久经沙场的猛将，太子哪能指挥得动？如果太子有何不测，臣妾也不想活了！”说完泣不成声……
刘邦气愤道：“你别哭了，快起来，最见不得女人哭了。我知道这小子不能派遣，看来只有老子自己去了。”说完离开了长乐宫。
过了几天，皇帝亲自率军东征，群臣留守，大家都送皇帝到灞上。
留侯张良也患病，勉强支撑起来，送到曲邮，多送了一程。他谒见皇帝说：“我本来应该跟随您前往，但病势沉重，无力支持。楚国兵马迅猛敏捷，希望陛下您不要强与之争锋。”
刘邦意气风发地说：“什么大风大浪我没见过，还不是只有我笑到了最后。黥布算个鸟，项羽那么牛，还不一样被我收拾了！”
留侯笑道：“陛下雄姿英发，荡平海内，一统天下，与民休息，轻徭薄役，古之名君不能及也。”
刘邦听张良这么说，开心地笑了，调侃道：“我的军师何时学会拍马屁了？”
张良趁机规劝皇帝说：“臣句句肺腑之言，有句话现在不得不说了，陛下您亲征，只有太子监国，这样天下人心才不会乱，人心不乱，天下就不会乱。臣请让太子做将军，监守关中的军队。”
刘邦若有所悟，采纳了张良的建议，补充说道：“子房您虽然患病，但也要勉强在卧床养病期间辅佐太子。”
接着刘邦诏书令太子监国，掌关中兵，同时任命叔孙通为太傅，留侯张良任少傅，共同辅佐太子。
黥布的军队向西挺进，在蕲县以西的会甀和皇帝的军队相遇，黥布完全没想到刘邦会亲征，大感意外。
黥布的军队非常精锐，高头大马，清一色的铁骑。
刘邦听取了留候张良的建议，暂时避敌锋芒，躲进了庸城壁垒，坚守不出，以逸待劳。
两军摆开架势，刘邦见黥布列阵一如从前项羽的军队，骑兵结成方阵，部将在阵前，方阵之间留出弛道，各方阵前后左右用旗语相互呼应。
刘邦对此阵形非常厌恶，和黥布遥相望见，远远地对黥布呵斥道：“天下一统，人心思定，你何苦要造反呢？这不是自取灭亡吗？！”
黥布大声回道：“皇帝轮流坐，明年到我家，我造反想当皇帝啊！”说完哈哈大笑。
刘邦大怒，骂道：“瞧你那熊样，也配当皇帝，斗大的字不识几个，除了空有一身蛮力，你有什么？”
黥布怒道：“少废话，战场上见分晓！”
随即两军大战，黥布率军攻城，战鼓响起，战马嘶鸣，骑兵冲锋在前。
刘邦下令将士开弓射箭，箭如雨下。
由于皇帝亲临战场，鼓舞了士气，汉军皆殊死力战，黥布的军队几次攻城，都没能成功突破城门。
这样耗下去，黥布军队伤亡太大，必败无疑，于是黥布下令鸣金收兵，军队撤退，此时汉军骑兵打开城门倾巢而出，趁势追击。
黥布战败逃走，渡过淮河，几次停下来交战，都不顺利，部队被冲散打乱，混战中，黥布和一百多人逃到长江以南。
刘邦知道黥布会逃向南越，派出侍卫化装成平民，持诏书，令长沙哀王吴芮全力协助逮捕黥布，事成之后赏万金。
吴芮派人诱骗黥布，谎称打算和他一同去南越。
黥英布相信了他，就随他到了番阳，在番阳兹乡百姓的民宅里，他设计杀死了黥布。
一代枭雄，魂归九泉。
平定黥布后，皇帝册立皇子刘长为淮南王，封贲赫为期思侯，将领们大多因战功受到封赏。
在平叛黥布期间，刘邦多次派人询问萧相国在做什么。萧相国因为陛下在军中，就在后方安抚勉励百姓，把自己的家财全都捐助军队，和讨伐陈豨时一样。
有一个门客劝告萧相国说：“相国您离灭族的日子不远了。知道为什么吗？皇帝带病亲征，最放心不下的是关中，是朝廷。您居相国之位，功劳第一，权倾朝野，还能够再加功、授权吗？自从您当初进入关中就深得民心，至今十多年了，民众都亲附您。几十年来您如一日地勤勉做事，在关中百姓心里，你比当今陛下还亲，还受百姓爱戴，而且您与群臣关系和谐。皇帝之所以屡次询问您的情况，是害怕您震撼关中。如今您何不多买田地，采取低价、赊借等强卖手段来败坏自己的声誉？这样，皇帝才会安心。”
于是萧相国听从了他的计谋，主动地自己打自己脸，皇帝知道后非常高兴，调侃地对使者道：“萧相国晚节不保啊！”哈哈……
