1592年5月29日，取得初战胜利的李舜臣在得到情报后，遂与投于其军中的庆尚右道水军节度使元均所部合军一同攻击驻守泗川的日军船队，由于泗川浦一带海域狭窄，潮急浪高，李舜臣与元均以四十六艘战船(含龟甲船一艘，板屋船二十八艘)成长蛇阵攻向驻泊的日舰。
朝鲜水军大量施放火箭，并辅以炮击。順天府使權俊与光陽县監鱼泳湛对武蔵守（从五位上)龟井兹矩的华丽座舰发起强攻。（“诸船云集，火箭皮翎箭长片箭鐵丸地玄字銃筒等，發如風雨，聲振天地。诸将遥见倭贼将舩橹楼二重，外挂紅羅帷幔、内设金银丝屛风，遂分进合击”。）
遭到集中打击的日军本队溃散，战船多半沉毁，鹿野城主龟井兹矩带伤逃走，家臣小川彌兵衛护主而死，朝鲜水军缴获了丰臣秀吉赐予龟井兹矩，写有“羽柴筑前守、鼉井流守殿”字样的折扇，认为击毙了日方大名级武将，而获全功，但并非如此。是役，港内日军的一艘安宅船与十二关船全灭。
交战中，李舜臣左臂受创，所部颇有折损。龟船的设计参与者，遊軍將鉢浦訓鍊奉事羅大用亦被日军铁炮击伤。（“军官罗大用中丸，余左肩中丸，贯于背不至重伤，射格之军中丸死者亦多”。）
6月2日，李舜臣侦知日军在唐浦的情况后，便自蛇梁岛出发，向驻泊在此的日本淡路水军发起进攻。(來島出云守通總一部）
朝鲜水军由鱼泳湛为先锋，率龟甲船向日军将船发起突击并将其击毁，倭将恵良城主得居通年(来岛通總の兄、三千石俸禄)被順天府使權俊射杀，所部二十一艘战船尽灭，来岛水军主力在此战中遭受重创。(“先使龜船放地字玄字鐵丸大將軍箭，撞破其船，中衛將權俊自下仰射，倭將應絃倒落，蛇渡僉使金浣、興陽軍官陳武晟斬其頭”。）
“唐浦之战”，先锋魚泳湛居功至伟，故甚为李舜臣所器重。此后，魚泳湛在李舜臣麾下屡立战功，而受李氏朝廷嘉奖，获封从三品的折衝將軍兼全罗右道舟師助防將，但最终因战疾发作猝于任上，可谓忠勇义烈之士。
