公元前11世纪，中国商周二朝交替之时，商国重臣箕子被周武王封于朝鲜北部。建立存续九百二十八年的“箕氏侯国”。公元前194年，燕国人卫国宗室后裔卫满推翻箕子朝鲜自立。公元前107年，卫满朝鲜被汉武帝所灭，置真番、临屯、乐浪、玄菟四郡。
汉末，玄菟郡豪强朱蒙于高句骊县叛汉自立，称高句骊国。而南部有着马韩，辰韩、弁韩之称的三韩部落演变为百济、新罗二国。其中，百济为东汉末年扶余贵族南下，占领半岛西南部原马韩地区而立国。新罗为辰韩朴氏家族的朴赫居世居西干创建，后禅让给日本人出身的昔脱解王及其后裔而立国。公元660年，背反中原王朝的百济国为大唐所灭。
公元668年，大唐出兵荡平高句骊，右威卫大将军薛仁贵在平壤置安东都护府，三韩北部叛乱就此溃灭。大同江以南新罗国在大唐册封下成为朝鲜南部统治者。公元935年，新罗被崛起的王氏高丽政权所灭。公元1259年，高丽被元朝扫平，遂为蒙元之藩属国。
史记：“朝鲜，箕子所封国也。汉以前曰朝鲜。始为燕人卫满所据，汉武帝平之，置真番、临屯、乐浪、玄菟四郡。汉末，有扶余人高氏据其地，改国号曰高丽，又曰高句丽，居平壤，即乐浪也。已，为唐所破，东徙。后唐时，王建代高氏，兼并新罗、百济地，徙居松岳，曰东京，而以平壤为西京。其国北邻契丹，西则女直，南曰日本，元至元中，西京内属，置东宁路总管府，尽慈岭为界。《明史》列传第二百八·朝鲜)
元朝覆灭后，高丽于公元1356年复国，但内乱纷争不断，最终大将李成桂废除高丽王辛隅。（“禑欲寇辽东，使都军相崔莹、李成桂缮兵西京。成桂以粮不继退师。王怒，杀成桂之子。成桂还兵攻破王城，囚王及莹”。）
李成桂将高丽颠覆后，于1392年建立李氏朝鲜政权，奉明朝为宗主国，向大明称臣纳贡。(“贡金百斤、银萬两、姝丽百、良马千、丝绵萬”。）
明太祖朱元璋从李成桂送来“朝鲜”与“和宁”两个国名中，取“朝日鲜明”寓意之“朝鲜”为其国号，被朝鲜称为御赐国名“大造之恩”。
李氏朝鲜立国不久，即与日本爆发了武装冲突，当时朝鲜沿海部分地区各郡县时常会遭受到日本倭寇的攻袭抢掠。
1419年5月初，盘踞在日本对马岛上的早田左衛門等部倭寇劫掠了朝鲜忠清与黄海两道沿海城邑。（“賊舩三十二艘奪我兵船七艘焚之，我軍死者太半城幾陷，賊摽掠城外民家，殺掠軍士幾三百餘”。李朝《世宗實録》）。
当时的朝鲜太上王太宗李芳远决定举兵出征日本对马岛，朝鲜与日本的战争爆发了，朝鲜方面称这场战争为“已亥东征”或“己亥征倭役”，而日本方面则以天皇的年号称之为“应永外寇”。
1419年6月9日，李芳远下令长川君李从茂为三军都体察使，領议政柳廷显为三军都统使，左议政崔润德为都节制使，率领庆尚、全罗、忠清三道将士一万七千名，兵船二百二十七艘，准备趁对马岛倭寇主力正在骚扰明朝之机征伐对马，这是朝鲜历史上唯一的一次对日本的主动进攻。
巧合的是，当时倭寇主力并没有屯驻在对马岛，他们的主要劫掠目标是大明辽东沿海一带的郡邑。在朝鲜大举征讨对马岛之时，早田等部倭寇正在对辽东旅顺望海埚地区发起了进攻，却遭到明朝北镇边军歼灭性的打击。
公元1419年6月15日，明朝辽东总兵刘江以都指挥使徐刚、百户姜隆等部三千七百兵马将登陆的二千倭寇合围，水陆并进，予以聚歼，斩首千余级，生俘一百三十余人。“望海埚大捷”，让北犯辽东的倭寇主力损失殆尽，使得倭寇三百余年不敢再犯北部海疆，刘江因功受封广宁伯，增俸禄一千二百石。
史载：“刘江，永乐十二年充辽镇总兵官。倭数寇海上，北抵辽，南讫浙、闽，濒海郡邑多被害。江度形势，请于金线岛西北望海埚筑城堡，设烽堠，严兵以待。十七年六月，瞭者言东南海岛中举火。江急引兵赴埚上。倭三十余舟至，泊马雄岛，登岸奔望海埚。江依山设伏，别遣将断其归路，以步卒迎战，佯却。贼入伏中，砲举伏起，自辰至酉，大破贼。贼走樱桃园空堡中，江开西壁纵之走。复分两路夹击，尽覆之，斩首千余级，生擒百三十人。自是倭大创，不敢复入辽东。诏封广宁伯，禄千二百石”。（《明史》列传·卷四十三）
1419年6月19日，朝鲜军队巨济岛出发，于次日在对马岛浅茅湾尾崎浦(豆知浦)开始登陆。岸上留守的少数倭寇将朝鲜先遣军当成是己方劫掠返航的船队加以迎接，未及抵抗旋及溃散。登陆的朝军随即向对马岛内陆进发，沿途烧毁一千九百三十九户岛民的房屋，杀死倭寇及岛民一百一十四名，生擒二十一人，掠夺船只一百二十九艘。
史记：“己亥年五月，倭船三十艘，入寇于庇仁海州等处，世宗大王命领议政柳廷显为都统使，崔润德为都节制使，发忠淸全罗庆尙士卒一万七千，兵船二百二十七艘，渡海至对马岛豆知浦。我舩十餘艘先至對馬島，賊望之以爲本島人得利而還，持酒肉以待之，大軍繼至，賊皆喪魄遁逃，我師夺贼舡百二十九，斩首二百，焚贼巢二千”。李朝《世宗實録》
日本室町幕府将军足利义持得知后朝鲜入侵对马后，命九州岛的守护大名少貳滿貞派兵前往对马岛，支援对马岛主宗贞盛抵御朝军进攻。
1419年6月26日，李从茂所部朝鲜军队在仁位郡遭遇日军伏击。朝军本来以为对方是倭寇，但交战后才发现是正规日军，裨将朴弘信、朴茂阳、金熹等二百多人被日军齋藤，立石等武将领兵斩杀，朝军败退。日军展开追击，朝鲜右军节制使李顺蒙、兵使金孝诚经力战击退了追兵，但伤亡颇多。
日方史料将此战称之为“糠岳之战”。日史记载：“朝鮮將李从茂率戦艦二百二十七艘，兵一萬七千二百八十五人，至對馬州與良郡淺海浦。州兵拒之海濱不利，朝鮮兵到仁位郡，分道下陸，竟進屯糠獄。貞茂率州兵，到糠嶽下，侵矢石攻之。連戦數日，七月初一日，與左軍朴松戦大破之，朝鮮兵狼狽走海濱乘船，貞茂使海人放火，以燒賊船。齋藤，立石等發兵撃之，賊兵大潰而還，我兵斬賊二千五百餘級，戦死者百二十三人”。日《宗氏家譜》）
朝鲜方面史料记述了当时交战的经过。（“从茂领军進至仁位郡，令三軍分道下陸，左軍節制使朴實與賊相遇，據險設伏以待之。實率軍士，登高欲戰，伏發突前，我師敗績，褊將朴弘信与朴茂陽、金該、金熹等战殁。實收兵還上船，賊追擊之，我師戦死及墜崖死者百數十人，右軍節制使李順蒙、兵使金孝誠等亦遇賊力戦拒之，賊乃退”。李朝《世宗實録》）
朝鲜官军虽遭衂挫，但仍占据对马尾崎浦，战局陷入胶着状态。此后，双方和谈，对马藩向朝鲜进贡黄铜和硫磺以换回战俘，朝军撤出了对马岛。1443年双方签订“癸亥条约”。朝鲜自此进入了漫长的和平时期。
朝鲜号称三千里江山，(当时国土面积约十九万平方公里。)全国被分成八个区域，为庆尚道、全罗道、忠清道、黄海道、京畿道、咸镜道、平安道、江原道，俗称“朝鲜八道”。各道之下依次设州、府、郡、县；朝鲜的都城是位于京畿道的汉城，亦称汉阳。
师从大明，以”小中华”自居的朝鲜也实行君主集权专制，官员的名称和职能也与明朝较为相似。但也存在区别。在朝鲜，王族之外的臣民分成两班(嫡系贵族）、中人(贵族的旁系后裔）、良人(平民百姓）、贱民(白丁、奴隶)四种阶级。
与大明区别最大的是，已经步入封建社会上的朝鲜居然将百姓分为平民与奴隶两级。在日本入侵之时，李氏朝鲜全国为一百四十七万五千户，人口大约六百二十五万人。（朝·金正浩《大东舆地图》）
据朝鲜史料统计，至壬辰战争爆发前，朝鲜的奴隶数量竟达一百四十余万，约占其人口总量的四分之一！
虽然两班中的有识之士曾经建议废除奴隶制度，但是，统治阶层依然我行我素。等到“壬辰战争”爆发后，日本人却利用朝鲜奴隶制度的弊端，在占领区削籍释放了大量的奴隶，这给日军提供了不可计数的“附逆之军”与“叛乱之兵”。
“两班”发展到十六世纪，朝鲜宣宗李昖当政时期，惯于太平、老于世故的功臣勋旧后裔殃及国政的情况日益严重，以致朝纲紊乱，此时朝鲜国内的经济和政治跌入全面危机时代。而国家的统治阶层对此却视若罔闻，依旧歌舞升平。
二个世纪的和平生活后，李氏朝野上下弊端也都凸显出来。朝廷的文武官员分为“东人党”和“西人党”两派，内斗不断。
朝政的决策不管对错，皆以党派为准绳，党同伐异。即使在战争之期来临之时，这些迂腐强辩之徒仍将自身国家的危亡视如儿戏，国防政策也被两班大臣当成了攻击政敌的武器，整军经武之事也就付诸东流。
战前，朝鲜水陆军总计为十八萬八千五百九十九人。
其中庆尚道为陆军二萬五千三百捌拾六人、水军壱萬七千五百六拾壱人；全罗道陆军二萬壱千七百零八人、水军壱萬四千壱百五拾三人；江原道陆军三萬九千六百拾三人；京畿道陆军壱萬二千六百七十二人；黄海道陆军壱萬壱千捌拾一人；平安道陆军壱萬八千三百柒拾五人；忠清道陆军二千三百拾捌人、水军三千三百五拾人；咸镜道陆军壱萬三千壱百捌拾贰人。
朝鲜军队虽然众多，但其中只有咸镜北道兵马节度使（从二品)韩克诚所部六镇（富宁、会宁、钟城、稳城、庆兴、庆源)约六千骑兵的战斗力较强，该部常年与咸北之地的女真人交战，所以弓马娴熟，驰突迅捷。而其余各道军队因装备及战斗力低下，多用于捕盗和弹压庶民骚乱。直至日本即将入侵之际，朝鲜国内已太平日久，人不知兵二百余年，加之朝内党争激烈，以致于八道军政懈怠，武备废弛，国内的三百余郡县多未设防。
在高丽国时期，朝鲜军队的士兵还配备一定数量的铁质盔甲。可是到了重文轻武政的李氏朝鲜时代，由于财政窘困，官员中饱私囊，又久无大战，政府只是漠视人命般给士兵配置一套黑白色棉质号衣。朝鲜人古称东夷，以善射著称。因此，朝鲜军对的远距离攻击武器主要是弓箭，其装备的角弓片箭优于日军近人而发的长弓巨矢(重腾弓、木丸弓)，其射程几逾百丈，比日军的弓箭远将近一倍的距离，这也间接导致了火器在朝鲜军队中未能得以广泛普及。
当然，在火器广泛用于战场的十六世纪，朝鲜军队也使用部分火器。公元1546年，朝鲜官员上书给国王(明宗)李峘，建议向明朝仿制火炮，装备部队。（“铁丸火砲唐人所作用之，水战甚便，破敌尤妙，请令军器寺详究制度，造作藏诸边各官，以备不虞如何”。李朝《明宗實録》）。自此，朝鲜开始研发装备仿制于大明的火砲，按规格的大小分为“天、地、玄、黄”四种铳筒。
地字与天字铳筒，发射3～4斤重的铅铁实心弹与霰弹，射程三四百丈；黄字与玄字铳筒发射0.8～1.7斤重的铅铁实心弹与霰弹，射程一二百丈。但是偏爱箭矢的朝鲜人，多以这些火器（铳筒）发射重约7～33斤，射程约六十至八十丈的大型铳箭。（“我国大铳以木箭放之，唐人亦能解铳筒者，通事亦传大纲，然非箭矢也，乃铁丸也”。李朝《明宗實録》）
在火枪方面，朝军装备有从明朝正德年间(十五世纪)引进并仿制的无枪托射程约三四十丈，可发射3銭铅弹的“胜”字火铳；这种火门枪的射程与威力均不及日军铁炮。此外，朝军还使用名为“神机箭”的车载火箭，据朝鲜火器著作《铳筒勝錄》记载，这种集束发射的火箭仿制于大明的架火战车。使用火器的朝鲜士兵统称为“铳筒衞”，每六百人编成一队。
战争爆发时，朝鲜各军种的防具以及战甲大致为，朝鲜军队的中级军官身穿红色或者蓝色攒钉绵甲，低级军官则穿褐色攒钉绵甲或皮甲，佩带铁质或皮质头盔；而将领则着攒钉皮甲或镜幡甲，佩铜铁头盔；而士卒皆白衣黑帽，没有任何护具。只有驻扎在咸镜道常年与女真人作战的六镇边军则装备较好，各部骑兵皆有甲胄，但火器配置数量极少。
朝鲜陆军的火器装使用率较低，其作战思想还停留在冷兵器时代。与此对应的是，铸造不易，且机动力不强的朝鲜各式铳筒却多用于守城及水战方面。十六世纪时，朝鲜水军的主力战船是板屋船，板屋船属于近海帆桨戦船，其载重量约在一千三四百石左右；船上除安置有十多具各式铳筒之外、还装备有一定数量的火箭、刀枪、弓弩等兵器；船员一百三十余人。
除板屋船以外，朝鲜水军还有装备狭板船与鲍作船等小型快速战船，这些军船上也配备有各式冷热兵器用于水上作战。朝军舰载的各式铳筒虽可以发射铅铁实心弹与霰弹，但基本上还是以棒火矢射击敌船使其起火为主要的攻击手段。由于朝鲜兵船上配备了一定数量的火炮，且海战方式师从于大明，因而，在以后与日军的海上交战中占据一定的优势。
朝鲜人火器不精，尤善弓矢，并大多使用冷兵器。朝鲜将士所佩戴的刀剑俗称为“云剑、环刀“。形状与东瀛倭刀类似。一般采用嵌钢烧刃铸造工艺，刃口较为锋利。（“人所带兵也。今制有二，一曰云剑，其鞘裹以鱼皮，漆用朱红，妆用白银，垂以红绦穗儿，带用靺韦。二曰佩剑，乡言环刀，制如云剑，黑漆，妆用黄铜，垂以红绦穗儿，带用鹿皮”。）
另外，朝军还配备少量类似中国斩马刀与日本野太刀的冷兵器。朝鲜人称其为“斩刀“。这种重型刀剑对使用者的膂力和腕力以及运用刀剑的造诣有着相当高的要求，故而使用者不多。朝鲜水军将领李舜臣就有二柄由刀匠太貴連和李茂生为其打造，刀銘为「三尺誓天、山河動色、一揮掃蕩、血染山河」；重七斤，长五尺九寸的长刀。此双刀现为韩国“国宝”收存于忠清道牙山顯忠祠。
现今朝鲜的古代刀剑已经非常稀少，之所以造成这种局面是因近代日本在殖民朝鲜之际，将朝鲜的自古至今的刀剑盔甲几乎全面销毁，以根除朝鲜国民的勇武传承。至公元1945年朝鲜复国后，许多传统及技术已全面消亡。
十六世纪的朝军队除使用刀剑之外，诸如链棍、折铁剑、三寅刀、破甲枪等冷兵器也是朝军的制式装备，而铁槌与鞭锏等重兵器多为军中力士使用。朝军的盾牌为木质长牌，长柄武器为长枪、虎叉、眉间刀等。
但是，朝鲜军队使用的“云剑、环刀“均属于长度二尺左右，重量较轻的单手刀剑。与日本武士双手持握的打刀，太刀（刀长三四尺）等兵刃相比，在长度及重量上均受到对手的压制。
而兵卒所装备的长柄兵器在长度上也较之同期的日式装备短缺约二三尺。出使朝鲜的日本使者柚谷康广（对马岛主宗义智家臣），曾讥讽过朝鲜军队制式武器的不足之处。（“鲜军执枪夹道，以示军威，康光过仁同，睨视执枪者，笑曰，汝辈枪竿太短矣”。朝·申炅《再造番邦志》）
随着日本即将入侵的消息纷至沓来，国王李昖(1567～1608年在位)任命副提學(从二品)金睟为庆尚道巡察使，刑曹参判(从二品)尹国馨为忠清道巡察使，而都承旨(正三品)李洸则为全罗道巡察使整顿军备，修筑城池。
嗣后，又派平安南道兵馬節度使(从二品)申砬巡视京畿、黄海两道防务；令咸鏡北道兵馬節度使李镒督导全罗、忠清两道军务。以作“备倭”之举。
但是“承平日久，人不知兵”的朝鲜官员却没有认真的备战，只是查点武库应付了事。（“中外升平旣久，狃于安逸，以劳役为惮，怨声载路”。“所点者弓矢槍刀而已”。“郡邑率以文具避法，无他长策”。朝·申炅《再造番邦志》）
本来朝军也有机会拥有和日军一样的火枪，早年两国使节往来之时，日本人就把铁炮作为赠品送予朝鲜。可惜朝鲜官员却将这种利器封存于内务府仓房。
同样的事情发生在二百年后入主中原的满清政府。1792年，当英使马戈尔尼勋爵在向乾隆朝贺，进献枪炮与精良机械时，也被愚昧的清政府束之高阁。五十年后，鸦片战争，满清失地赔款。六十年后，当英法联军冲进圆明园时，英国人送来的大炮与枪械依旧被封存在一间偏僻的内宫库房。
李朝的兵制，以五衞镇抚所作为八道军事机构。其中，義兴衞掌管京畿道、忠清道、黄海道、江原道；忠左衞掌管全罗道；忠武衞掌管咸镜道；龙骧衞掌管庆尚道；虎贲衞掌管平安道。八道拥有各自的常备军队。
但是朝鲜实行兵将分离制度。这种军制主要是为了防止武将拥兵自重，背反朝廷，但其缺陷使得“兵不习将，将不习兵”，战时才为将领集结配备军队的做法，使得士兵无法有效执行陌生将领的军事指令，严重影响作战效率。
在朝鲜国内长期“重文轻武”体制下，朝鲜以文官系统培养出来的武将开始逐渐以吟诗作赋儒将为荣，战场上的悍勇与兵略早已抛掷九霄云外，而对先进的军事技术更加懵懂不知。
战前，朝鲜重臣左议政(正一品)柳成龙曾与平安道兵使(从二品)申砬言及日军火枪犀利，不可轻视，但申砬却不屑一顾。（“倭軍自恃短兵兼有鳥铳長技不可輕視”，申曰“不足慮，倭雖有鳥铳又豈能盡中”。朝·柳成龙《惩毖录》）
在壬辰之战爆发前，就如一些灾难降临的前的警示一样，怪魇之事也屡次向朝鲜寓意着一场旷世的劫难即将到来。
据朝方史料记录，1588年，汉江之水呈血红色，翻腾三日。1589年，一只黑狐溜进王宫，坐到国王李昖座位上。经宫廷相士的推断，这预示着李氏王朝将社稷不保。1592年3月，位于京畿道仁仓洞附近的建元陵(李成桂的陵墓)开始日夜发出类似哭泣悲鸣的声音。1592年4月13日夜，朝鲜王宫附近突然飞来一只怪鸟，其啼叫之声，远达数里。而且竟似人语在说：“各各逃祸”。巧合的是，此鸟鸣叫之时，竟是日军登陆入侵朝鲜之日。
史载：“健元陵望祭时，有哽咽嘘嘻之声，声自陵上而下，尽一月不絶。又有怪鸟，鸣于后苑，飞在空中，其声如呼各各逃祸，或近或远，只一鸟而声满城中，人无不闻之，终日达夜，不暂停止”。（朝·申炅《再造藩邦志》）
