周公姬旦是周武王的弟弟。当文王在世的时候，姬旦做儿子孝顺，忠厚仁爱，跟其他的儿子不同。到武王登位，姬旦常常辅佐护卫武王，很多政事都由他执掌处理。武王九年，武王向东讨伐到达盟津，周公辅佐从行。十一年，武王讨伐商纣王，到了牧野，周公辅佐武王，写了《牧誓》。周军顺利攻破商军，进入商的宫室。纣王死后，周公手持大斧，召公手持小斧，在左右夹辅武王，释放被囚禁的箕子。
武王把周公姬旦封到少昊的旧址曲阜，这就是鲁。周公没有去封地，留在京师辅佐武王。
武王灭商后两年，天下尚未安定，武王生了病，不舒服，大臣们忧虑，太公、召公就虔诚地占卜。周公用自己的生命作顶替，设立了三个祭坛，史官把周公祷告的祝词写在简册上，报告了太王、王季和文王。周公想用自己的生命代替武王姬发，便到三王神主前占卜。占卜的人都说吉利，打开占卜书一看，果然吉利。周公把之前那份策书收藏在用绳索缠绕、金属缄封的匣子里，告诫保管的人不要声张。第二天，武王的病就好了。
武王逝世时，成王年幼，周公就代成王行使统治大权，主持国事。管叔和其他的弟弟们在国内散布流言说：“周公将会对成王不利。”周公告诉太公望和召公奭说：“我所以不避嫌而代理执政，是怕天下的人反叛周室，无法告慰太王、王季和文王。武王早死，成王年幼，要完成周的功业，我只有这样做。”
周公让儿子伯禽代替自己到鲁国去做鲁公。临行前，周公告诫伯禽说：
“我是文王的儿子，武王的弟弟，成王的叔父，我在天下的地位也不低了。然而我起身恭敬地接待士人，还担心失去天下的贤人。你到了鲁国，千万不要因国君的身份而看不起人。”
管叔、蔡叔、武庚等人后率领淮夷反叛。周公便奉成王的命令，出兵往东征讨，打败了叛军，处死了管叔，杀了武庚，放逐了蔡叔。周公收服了殷的遗民，封康叔于卫国，封微子于宋国，用来接续殷的祭祀。其后，周公又用两年时间平定安抚了淮夷。最终，诸侯都归服，尊周王室为宗主。
成王长大了，周公便把政权还给成王，由成王临朝执政。周公又面向北回到臣子的位置，依旧恭恭敬敬。
当初，成王年幼时，患病，周公于是剪断自己的指甲沉入河中，向河神祷告说：“国王年幼，没有见识，违反神命的人是我姬旦。”他将这份策书收藏在档案馆，成王便恢复了健康。到了成王主持国政，有人进谗言诋毁周公，周公逃到楚国。
成王打开档案馆，看见周公向神祷告的策书，感动得掉了眼泪，于是迎回周公。
周公回来，担心成王年岁大了，当政理事有些纵欲放荡，便写了《多士》、《无逸》等文，从天地神明、尊卑有别、长幼有序、勤政爱民等方面来告诫成王。
当时，周朝的设官立政还没有形成制度，于是周公写了《周官》，分别规定各种官吏的职责。又写了《立政》，用以便利百官，百官喜悦。
后来，周公得了病，临死的时候说：“一定要将我葬在都城洛邑，表明我不敢离开成王。”
周公去世之后，成王将周公葬在毕原，陪从文王，表明自己不敢把周公当臣子看待。
周公去世之后，庄稼尚未收割，一阵暴风雨把所有的禾苗都吹倒了，大树全都被拔出。周都的人都很惊恐。成王与大夫们穿上朝服，打开金滕书，成王才看到周公把顶替武王去死当作自己的责任的策书。召公和成王便询问史官和所有办事官员，史官和办事的官员说：“确实有这件事，先前周公命令我们不得泄露。”
成王拿着策书淌着眼泪，说道：“今后不必去恭敬地占卜了！从前周公辛勤地为王室操劳，只是我年幼不知道。现在上天显示威严来表彰周公的德行，我应当去祭祀上天，按照我国的礼仪也应当这样做。”成王来到郊外祭天，天就下雨，风向反过来，禾苗全都立起。召公吩咐京都百姓，凡是被风刮倒的大树，全都将它们扶起，并且培土加固。这年获得大丰收。当时成王就特令鲁国可以在郊外祭天并立庙祭祀文王。鲁国能够使用天子的礼乐，就是为了褒奖周公大德。
当初鲁公伯禽受封前往鲁国，三年后才向周公报告政事。周公说：“为什么这样迟呢？”伯禽说：“改变那里的习俗，变革那里的礼仪，要求服丧三年才能够结束，所以迟了。”那会儿，太公也受封到齐国，五个月就向周公报告政事。周公说：“为什么这样快呢？”太公回答说：“我简化君臣间的礼节，依照那里的习俗办事。”到后来伯禽报告政事迟缓，周公便叹息说：“唉，鲁国的后代将要臣服齐国啦！政务不简约就不容易实行，民众就不会亲近；政务平易亲近民众，民众必然归向他啊。”
