汉高祖初期，找不到4匹纯色的马来拉车，将相只能坐牛车。刘邦本人对服装的上层建筑作用，开始也认识不足，曾将儒生的高冠用来当溲器，后来经孙叔通的说服，才叫孙叔通去制定礼仪。当时采用秦朝的黑衣大冠为祭服，对一般服装，除刘邦当亭长时用竹皮自制的刘氏冠不许一般人戴之外，没有什么禁例。
此后，经过70年左右的经济恢复，到汉文帝时，国力已经充裕起来，但汉文帝只穿“弋绨、革舄、赤带”，王后的裙裾长不及地，提倡节俭。汉文帝在位23年，经济进一步繁荣，出现了“文景之治”。由于经济的发展繁荣，社会上的服饰文化也逐渐由俭转奢，当时纺织品产量的不断增长，和由丝绸出口交换进来的珠玉犀象、琥珀玳瑁等高贵的装饰品，刺激着衣着生活水平的上升。京师贵戚的穿着打扮，逐渐超过了王制、高贵的服装面料。如锦、绣、绮、縠、冰纨等，原来属于后妃们专用，此时，富商大贾也都穿以为常，在他们嘉会宾客的时候，还拿这些高贵的丝织品裱被墙壁。贵族之家，僮婢亦穿绣衣丝履，这在儒家看来，是一种尊卑混乱的现象。所以儒家学者贾谊就给汉文帝上书，建议按照儒学传统思想建立服饰制度，但汉文帝未能实行。
到汉武帝元封七年（公元前104年）决定改正朔，易服色，表示受命于天，把元封七年改为太初元年，以正月为岁首，服色尚黄，数用五，但也没有规定详细的章服制度。直到东汉明帝永平二年（公元59年），下诏采用《周官》、《礼记》、《尚书·皋陶篇》，乘舆服从欧阳氏说，公卿以下从大小夏侯氏说，才制定了官服制度。永平二年正月祀光武帝明堂位时，汉明帝和公卿诸侯首次穿着冕冠衣裳举行祭礼，这是儒家学说衣冠制度在中国得以全面贯彻执行的开端。汉明帝的祭服、朝服制度包括冠冕、衣裳、鞋履、佩绶等，各有等序，它的重点在冠冕，朝服采用深衣制。
汉代冠和古制不同之处，是古时男子直接把冠罩在发髻上，秦及西汉在冠下加一带状的頍与冠缨相连，结于颌下，至东汉则先以巾帻包头，而后加冠，这在秦代是地位较高的人才能如此装束的。巾本是古时表示青年人成年的标志，男人到20岁，有身份的士加冠，没有身份的庶人裹巾，劳动者戴帽。巾是“谨”的意思。战国时韩国人以青巾裹头，故称苍头。秦国以黑巾裹头，称为黔首。东汉末，袁绍、孔融等都以幅巾裹头。帻是战国时由秦国兴起的，用绛帕（赤钵头）颁赐武将，陕西咸阳秦俑坑出土的武士就有戴赤钵头的。帻类似帕首的样子，开始只把鬓发包裹，不使下垂。汉代在额前加立一个帽圈，名为“颜题”，与后脑三角状耳相接，文官的冠耳长，武官的冠耳短。巾覆在顶上，使原来的空顶变成“屋”，后来高起部分呈介字形屋顶状的称为“介帻”，跨于介帻之上的冠体称为展筒，展筒前面装表示等级地位的梁。呈平顶状的称“平上帻”，身份高贵的可在帻上加冠。进贤冠与长耳的介帻相配，惠文冠与短耳的平上帻相配。平上帻也有无耳的。帻的两旁下垂于两耳的缯帛名为“收”。蔡邕在《独断》中讲：帻是古代卑贱执事不能戴冠者所用，孝武帝到馆陶公主家见到董偃穿着无袖青襟单衣，戴着绿帻，乃赐之衣冠，汉元帝额上有壮发，以帻遮掩，群臣仿效，然而无巾。王莽无发，把帻加上巾屋，将头盖住，有“王莽秃，帻施屋”的说法。汉代未成年的帻是空顶的，即未冠童子，帻无屋者。文官在进贤冠下衬介帻，武官在武冠下衬平上帻。东汉后期出现前低后高，即颜题低，耳高的式样，称为平巾帻。
汉代的冠是区分等级地位的基本标志之一，主要有冕冠、长冠、委貌冠、爵弁、通天冠、远游冠、高山冠、进贤冠、法冠、武冠、建华冠、方山冠、术士冠、却非冠、却敌冠、樊哙冠等16种以上，这些冠的形式，只能从汉代美术遗作中去探寻。
冕冠，是皇帝、公侯、卿大夫的祭服。冕綖长一尺二寸（合27.96厘米，汉尺一尺合0.233米），宽七寸（合16.31厘米），前圆后方，冕冠外面涂黑色，内用红绿二色。皇帝冕冠十二旒，系白玉珠，三公诸侯七旒，系青玉珠，卿大夫五旒，黑玉为珠。各以绶采色为组缨，旁垂黈纩。戴冕冠时穿冕服，与蔽膝、佩绶各按等级配套。用织成料制作，由陈留襄邑的服官监管生产。
长冠，汉高祖刘邦先前戴之，用竹皮编制，故称刘氏冠，后定为公乘以上官员的祭服，又称斋冠，形式与长沙马王堆1号西汉墓出土木俑所戴鹊尾冠相似。配黑色绛缘领袖的衣服，绛色裤袜。
委貌冠，长七寸，高四寸，上小下大，形如复杯，以皂色绢制之，与玄端素裳相配。公卿诸侯、大夫于辟雍行大射礼时所服。执事者戴白鹿皮所做的皮弁，形式相同，是夏之毋追、殷之章甫、周之委貌的发展。
爵弁，广八寸，长一尺六寸，前小后大，上用雀头色之缯为之。与玄端素裳相配。祀天地五郊，明堂云翘乐舞人所服。爵弁也是周代爵弁的发展。
通天冠，高九寸，正竖顶少邪，直下为铁卷，梁前有山，展筒为述。百官月正朝贺时，天子戴之。山述就是在颜题上加饰一块山坡形金板，金板上饰浮雕蝉纹。
远游冠，制如通天冠，有展筒横于前而无山述。诸王所戴，有五时服备为常用，即春青、夏朱、季夏黄、秋白、冬黑。西汉时为四时服，春青、夏赤、秋黄、冬皂。
高山冠，又称侧注冠，直竖无山述，中外官谒者仆射所服，原为齐王冠，秦灭齐，以之赐近臣谒者。
进贤冠，前高七寸，后高三寸，长八寸，公侯三梁（梁即冠上的竖脊），中二千石以下至博士两梁，博士以下一梁。为文儒之冠。
法冠，又称獬（xiè音械）豸（zhì音质）冠，獬豸一角，能别曲直，故以其形为冠，执法者所戴。楚王曾获此兽，制成此冠，秦灭楚后赐执法近臣，汉沿用为御史常服。
武冠，又称武弁大冠，诸武官所戴，中常侍加黄金珰附蝉为纹，后饰貂尾，谓之赵惠文冠，秦灭赵以之赐近臣，金取刚强，百炼不耗，蝉居高饮清，口在掖下，貂内剽悍而外柔缛，汉貂用赤黑色，王莽用黄貂。
《续汉书·舆服志》载：武官在外及近卫武官戴鹖冠，在冠上加双鹖尾竖左右，“鹖者勇雉也，其斗对一，死乃止”。鹖是一种黑色的小型猛禽。亚细亚北方“斯克泰人”帽以及“高句丽人”的折凤冠，形状像弁，均插羽为饰。
建华冠，以铁为柱卷，贯大铜珠九枚，形似缕鹿，下轮大，上轮小，好像汉代盛丝的缕簏。又名鹬冠，可能以鹬羽为饰。祀天地五郊，明堂乐乐舞人所戴。
方山冠，亦称巧士冠，近似进贤冠和高山冠，用五彩縠为之，不常服，惟郊天时从人及卤簿（仪仗）中用之。概为御用舞乐人所戴。
术士冠，汉制前圆，吴制差池四重，与《三礼图》所载相合。是司天官所戴，但东汉已不施用。
却非冠，制如长冠而下促，俗称鹊尾冠。宫殿门吏、仆射所冠。
却敌冠，前高一寸，通长四寸，后高三寸，制如进贤冠，卫士所戴。
樊哙冠，广九寸，高七寸，前后出各四寸，制似冕。司马殿门卫所戴。此冠取义鸿门宴时，樊哙闻项羽欲杀刘邦，忙裂破衣裳裹住手中的盾牌戴于头上，闯入军门立于刘邦身旁以保护刘邦，后创制此种冠式以名之，赐殿门卫士所戴。
在袍服外要佩挂组绶，组是官印上的绦带，绶是用彩丝织成的长条形饰物，盖住装印的鞶囊或系于腹前及腰侧，故称印绶。以绶的颜色标示身份的高低。帝皇黄赤绶四彩，黄赤绀缥，长二丈九尺九寸，五百首。太皇太后，皇太后，皇后同。诸侯王赤绶四彩。赤黄缥绀，长二丈一尺，三百首。长公主，天子贵人同。公侯将军金印紫绶二彩。紫白，长一丈七尺，一百八十首。九卿银印青绶三彩，青白红，长一丈七尺，一百二十首。千、六百石铜印墨绶三彩。四、三、二百石铜印黄绶。自青绶以上有三尺二寸长的縌与绶同彩，而首半之，用以佩縌。紫绶以上可加玉环和鐍（鐍是有舌的固定带子用的环状物）。这里的首是经丝密度的单位，单根丝为一系，四系为一扶，五扶为一首，绶广六寸，首多者丝细密，首少者粗。佩縌就是结绶于縌，意即在佩玉的带纽上结彩组，与绶相连。平时官员随身携带官印，装于腰间的鞶囊中，将绶带垂于外边，绶带一端打双结，一端垂于身后。商周绶带的前面挂下广二尺、上广一尺、长三尺，其颈五寸的韨，春秋战国时废去韨佩，改为系縌，以方便行动。
汉代妇女礼服也采用深衣制，《续汉书·舆服志》：“太皇太后，皇太后入庙服绀上皂下，蚕青上缥下，皆深衣制。”所以深衣是男女通用的服装。《礼记》的《玉藻》、《深衣》二篇对深衣制有很多记载，内容所谓“应规、矩、绳、权、衡”之类，重点在于“明礼”，而对形制和尺度则说得不清楚，也不太符合实际。1972年在湖南长沙马王堆对西汉楚长沙王利苍夫人墓进行了系统的发掘整理，出土袍12件（绵袍11件，夹袍1件）均为交领右衽，外襟形式有曲裾、直裙两种，除上衣下裳相连，袪广（大袖口）袂胡下（袖宽大下垂至袖口呈弓弧线）等项与《礼记》所记相符外，其余如裳的腰围“三袪”（三倍于袪围）、缝齐倍要（下摆为腰围的一倍），裳前后各六幅等，文献与实物形制相差很远。所以对文献的繁琐考证，应当与出土实物相佐证。
汉代的一般服装，男子穿襦裤，妇女穿襦裙和类似半臂的绣；都穿短上衣，上身和下身分开。汉成帝时（公元前32年～前7年）规定青绿为民间常服，但蓝色偏暖的青紫为贵族燕居的服色，古时用蓝靛染色，经多次套染而成的深青会泛红光，故怕深青乱紫，连县官也不许穿。而青、绿色在视觉上有平和之感，后世一直被定作平民的服色。
裤子在先前多为无裆的管裤，名为袴。将士骑马打仗穿全裆的长裤，名为大袴。西汉士儒妇女仍穿无裆的袴。汉昭帝时（公元前87年～前75年），大将军霍光专权，上官皇后是霍光的外孙女，为了阻挠其他宫女与皇帝亲近，就买通医官以爱护汉昭帝身体为名，命宫中妇女都穿有裆并在前后用带系住的“穷裤”，穷裤也称“绲裆裤”，以后有裆的裤子就流行开来。汉代男子所穿穷裤，有的裤裆极浅，穿在身上露出脐子，但没有裤腰，裤管很肥大。
汉代华夏地区舞蹈服装则流行长袖和飞带（纤），并在衣上加燕尾形的飞髾（袿）为饰，以助长舞者的动势。其他地区则各有地方特色。
豪绅门阀所养的乐师，也可穿长袍戴平巾帻或进贤冠，女梳花钗大髻。杂戏艺人已有束鞢带的。
汉代农夫服装朴质单纯，穿短衫短襦，裤子，束劳作裙，跣足或穿平头麻鞋，头上裹巾或戴笠帽等，此种服装一直流传到后代。
汉代妇女的发型，通常以挽髻为主，一般是从头顶中央分清头路，再将两股头发编成一束，由下朝上反搭，挽成各种式样，有侧在一边的堕马髻、倭堕髻，有盘髻如旋螺的，还有瑶台髻、垂云髻、盘桓髻、百合髻、分髾髻、同心髻等名称。髻上一般不加包饰，大都作露髻式。皇后首饰还有金步摇、笄、珈等。
