冠服制度是封建社会权力等级的象征，作为封建社会统治阶级精神支柱的儒学，则把恪守祖先成法作为忠孝之本，强调衣冠制度必须遵循古法，特别是作为大礼服的祭服和朝服，不能背弃先王遗制，故称法服，它具有很大的保守性和封闭性。宫廷日常服装称为常服，常服具有时代的特征。
唐高祖李渊（公元618年～636年）于武德七年（公元624年）颁布新律令，即著名的“武德令”，其中包括服装的律令，计有天子之服十四、皇后之服三、皇太子之服六、太子妃之服三、群臣之服二十二、命妇之服六。内容基本因袭隋朝旧制，天子的14种服装为大裘冕、衮冕、鷩冕、毳冕、絺冕、玄冕、通天冠、缁布冠、武弁、弁服、黑介帻、白纱帽、平巾帻、白恰；皇太子的6种服装有衮冕、远游冠、公服、乌纱帽、弁服、平巾帻；群臣的22种服装有衮冕、鷩冕、毳冕、絺冕、玄冕、平冕、爵冕、武弁、弁服、进贤冠、远游冠、法冠（獬豸冠）、高山冠（侧注冠）、委貌冠（与皮弁同制）、却非冠、平巾帻、黑介帻、介帻、平巾绿帻、具服（朝服）、从省服（公服）、婚服；皇后的3种服装有袆衣、鞠衣、钿钗襢衣；皇太子妃的3种服装有褕翟、鞠衣、钿钗礼衣；命妇的6种服装有翟衣、钿钗礼衣、礼衣、公服、半袖裙襦、花钗礼衣。
以上各类服装的配套方式和服用者对象及服用场合，《唐书·车服志》都有详细说明。凡是从祭的祭服和参加重大政事活动的朝服（又称具服）、制度与隋朝基本相同，而形式上比隋朝更富丽华美。一般场合所穿的公服（又称从省服）和平时燕居的生活服装常服（又称燕服），则吸收了南北朝以来在华夏地区已经流行的胡服、特别是西北鲜卑民族服装以及中亚地区国家服装的某些成分，使之与华夏传统服装相结合，创制了具有唐代特色的服装新形式。其中，缺胯袍、半臂、大口裤等都是例子。缺胯袍就是直裾，左右开衩式的长袍，它可以和幞头、革带、长靿靴配套，成为唐代男子的主要服装形式。
唐代官服发展了古代深衣制的传统形式，于领座、袖口、衣裾边缘加贴边，衣服前后身都是直裁的，在前后襟下缘各用一整幅布横接成横襴，腰部用革带紧束，衣袖分直袖式和宽袖式两种，《释名》说它“言袖夹直，形如沟也”。这种款式便于活动。宽袖大裾的款式则可表现潇洒华贵的风度，称圆领衫、袍，上自帝皇、下至厮役都可以穿。幞头、圆领、革带、长靿靴配套的服饰，一直流传到明代。
唐代冠服制度在武德令推行之后，也在不断修改完善，它上承周汉传统，从服装配套、服装质料、纹饰色彩等方面形成了完整的系列，对后世冠服也产生了深远的影响。
在唐以前，黄色上下可以通服，例如隋朝士卒服黄。唐代认为赤黄近似日头之色，日是帝皇尊位的象征，“天无二日，国无二君”。故赤黄（赭黄）除帝皇外，臣民不得僭用。把赭黄规定为皇帝常服专用的色彩。唐高宗李治（公元650年～683年）初时，流外官和庶人可以穿一般的黄（如色光偏冷的柠檬黄等），至唐高宗中期总章元年（公元668年），恐黄色与赭黄相混，官民一律禁止穿黄。从此黄色就一直成为帝皇的象征。
唐高祖曾规定大臣们的常服，亲王至三品用紫色大科（大团花）绫罗制作，腰带用玉带钩；五品以上用朱色小科（小团花）绫罗制作，腰带用草金钩；六品用黄色（柠檬黄）双钏（几何纹）绫制作，腰带用犀钩；七品用绿色龟甲、双巨、十花（均为几何纹）绫制作，带为银銙（环扣）九品用青色丝布杂绫制作，腰带用瑜石带钩。唐太宗李世民（公元627年～649年）时期，四方平定，国家昌盛，他提出偃武修文，提倡文治，赐大臣们进德冠，对百官常服的色彩又作了更细的规定。据《新唐书·车服志》所记，三品以上袍衫紫色，束金玉带，十三銙；四品袍深绯，金带十一銙；五品袍浅绯，金带十銙；六品袍深绿，银带九銙；七品袍浅绿，银带九銙；八品袍深青，九品袍浅青，瑜石带八銙；流外官及庶人之服黄色，铜铁带七銙（总章元年又禁止流外官及庶人服黄）。唐高宗龙朔二年（公元662年）因怕八品袍服深青乱紫（古代用蓝靛多次浸染所得深青泛红色光，故怕与紫色相混），改成碧绿。自春秋时期齐桓公（公元前685年～前643年在位）穿紫袍始，才确定了以紫为上品的服装色彩格局，至宋元一直未变。到明朝才被大红色所取代。《新唐书·车服志》记载文官官服花式，有鸾衔长绶、鹤衔灵芝、鹊衔瑞草、雁衔威仪、俊鹘衔花、地黄交枝等名目。
唐代政府规定的服装色彩制度，在实际生活中其实是无法彻底执行的。唐高宗咸亨五年（即上元元年，公元674年）五月，因在外官人百姓于袍衫之内，穿朱、紫、青、绿等色短衫袄，或在乡间公开穿这些颜色的袍衫，故又颁布过禁令。
唐代武官的服制花色，规定武三品以上、左右武威卫饰对虎，左右豹韬卫饰豹，左右鹰扬卫饰鹰，左右玉钤卫饰对鹘，左右金吾卫饰对豸。又诸王饰盘龙及鹿，宰相饰凤池，尚书饰对雁。后又规定千牛卫饰瑞牛，左右卫饰瑞马，骁卫饰虎，武卫饰鹰，威卫饰豹，领军卫饰白泽，金吾卫饰辟邪，监门卫饰狮子。唐太和六年又许三品以上服鹘衔瑞草、雁衔绶带及对孔雀绫袄。这类纹饰均以刺绣，按唐代服装款式，一般应绣于胸背或肩袖部位。
唐代在战场上驰骋的都是人披马甲不具装的轻骑，步兵甲占步兵人数60％，《唐六典》记唐甲有13种，即明光甲、光西甲、细鳞甲、山文甲、乌锤甲、白布甲、皂绢甲、布背甲、步兵甲、皮甲、木甲、锁子甲、马甲。
锁子甲即曹植表中所说的环锁铠，《晋书·吕光传》记载前秦吕光在进攻龟兹城时见西域诸军甲如连锁，射不可入，隋唐时西域康国向中原朝廷进贡过此种铠甲。唐代将此种铠甲分成大中小三种型号，按体型高矮分给战士使用。《唐六典》武库令中记载着弓、刀、甲的种类，盾则改名彭排，计6种，即藤排、团排、漆排、木排、联木排、皮排。据注明，藤、团、漆、木都是古制。
